豊田工業大学 研究センタースマートビークル研究センター
2010年設立 センター長：下田昌利
センター直属研究グループ
秋田 時彦
研究テーマ
- 統合化環境認識システム
- ステレオビジョンシステム
- 単眼カメラによる自動運転システム
- 各種走行環境認識?理解，経路生成技術
- 深層学習?機械学習応用研究
主な研究内容
①統合化環境認識システム
各種センサを組合せ、豪雨?霧?雪?逆光などの悪環境でも認識できるシステムを構築する。
環境認識システム研究用実験車
実験車環境認識システムセンサ構成
② ステレオビジョンシステム
最適化理論とフィルタ技術、セルフキャリブレーションを駆使し、高精度なステレオ画像を生成する。
ステレオビジョンの原理と視差計算結果
ステレオビジョンによる３次元環境認識結果
赤外線カメラを用いたステレオによる３次元環境認識結果
③ 深層学習による走行環境の認識
単眼?ステレオ画像より、深層学習を用いて走行シーンを認識する。
深層学習による走行シーンの認識技術概要
深層学習による走行シーンの認識結果例
深層学習による交通信号の認識結果例
④ 単眼カメラを用いた自動運転システム
深層学習を用いて単眼カメラ画像から走路を認識し、エキスパートドライバの運転を実現する。
単眼カメラによる走路認識とステアリング制御技術概要
走路認識結果とステアリング制御結果
⑤ ミリ波レーダによるシーン理解
耐環境性の高いミリ波レーダを用いて、深層学習や知識ベースを組合せ、天候等に依存しない自己位置推定?シーン理解を実現する。
コンセプト
走行シーン推定結果イメージ
⑥ 最適経路生成
最適化手法や深層学習を応用し、最適な経路を生成する。
最適経路探索手法の概要
実環境における最適経路探索結果